找到答案了，字典果然还是Merriam-Webster好，牛津上都没找到。would在古语里是一个单独使用的动词，表示希望。
起源于古高等德语，原意是愿望：Origin: Middle English wolde,from Old English; akin to OldHigh German wolta wished,desired.First use: before 12th century
在这个结构中的语法作用可以理解为：Full Definition
总而言之，在古英语中would是单独的动词表达愿望，在语言进化的历史中和rather形成了后接从句的搭配，在这个结构中would是动词而不是情态动词，所以可以单独使用。
